Yürüme Robotuyla Tanışın

Yürüme Robotuyla Tanışın

Ülkemizde yürüyemeyen hastalar için kullanılan robot, ‘lokomat’ diğer bir adıyla ‘yürüme robotu’ dur. 1495 yılında Leonardo da Vinci ilk insansı robotu icat ederek bu alanda ilk adımı atmıştır. Daha sonra yapılan birçok çalışmalar ile geliştirilmiş olup 1995 yılında robot yardımlı yürüme tedavisi kullanılmaya tam anlamıyla başlanmıştır. 2002 yılından bu yana ülkemizde sayısı git gide artmış olup yaygın olarak kullanılmaktadır.
Yürüme Robotu, inme (felç), multipl skleroz (MS), parkinson, travmatik omurilik ve beyin yaralanmaları gibi nörolojik veya kalça ve diz protezi, ön çapraz bağ ve menisküs yırtılmaları gibi ortopedik nedenlerden dolayı yürüme yeteneğinin kaybı durumlarında işlevini yerine getiremeyen alt ekstremiteyi robotik sistem kontrolünde normal yürüyüş paternine uygun şekilde hareket ettirerek, sinir sisteminin hasara yeniden uyum göstermesine neden olan, fizyoterapist tarafından kontrol edilen, fizik tedavide alanındaki bir rehabilitasyon şeklidir. Rehabilitasyon, hastanın günlük yaşama adaptasyonunu sağlayan tedavilere denir.
Yürüme robotu nasıl çalışır?
Hastalar daha önce vücutlarına giydirilen taşıyıcı giysi aracılığıyla yürüme bandı üzerine ayakta dik bir şekilde askı ile kaldırılır. Hastanın vücut ağırlığı, yürümenin temposu ve şekli, bilgisayar programıyla kontrol edilebilmektedir. Kişinin ağırlığı askılar sayesinde hastanın hareket kabiliyetine göre belirli oranda azaltılır. Yürüme sırasında hastayı sık sık değerlendirerek hastanın ve cihazın katkısının ne oranda olacağı bilgisayar sistemi aracılığıyla ayarlanır.
Sistemde bilgisayar kontrollü robotik motorlar mevcuttur. Bu robot parçaları hastanın bacaklarına kalça ve diz eklemleri referans alınarak üç yerden bantlarla sabitlenir. Yürüme başladığında bacaklar doğal yürüme hareketi oluşturacak şekilde hareket ettirilirken, robot parçalar üzerindeki alıcılar vücudun harekete cevabını değerlendirerek bilgisayara aktarır. Bilgisayarda oluşturulan grafiksel veriler yardımıyla hastanın yürümenin hangi aşamasında ve ne düzeyde problem yaşadığı belirlenir. Bilgisayarla bacaklardaki eklemler sürekli kontrol edilirken, robot hastanın bacaklarını doğal yürüme sırası ile hareket ettirir. Hasta doğal yürüme paterni içindeyken robot müdahale etmezken, yürüyüş bozulduğu anda robot gerekli düzeyde müdahale eder.

Sistem yeniden yürütmeyi nasıl öğretir?
Robotik rehabilitasyonda ilk amacımız kişinin tüm ağırlığını ve eklem hareketlerinin tamamını yürüme robotuna vererek kişinin eklem hareket açıklığı, kas kuvveti ve koordinasyonundaki gelişmelere bakılarak yavaş yavaş cihazın desteğini kaldırmaktır. İkincil amacımız önce aktif hareketi ortaya çıkarmak daha sonra ortaya çıkan aktif hareketi sensörler vasıtasıyla güçlendirmektir. Karşısındaki ayna vasıtasıyla ve sanal gerçeklik ekranı sayesinde normal yürüme paternine uygun şekilde hareketler ortaya çıkartır. Tedavinin uygulanabilmesi için hastanın bacaklarında en az bir ana kas grubun da az da olsa bir miktar duyu veya motor hareket bulunmalıdır.
Sistemin en önemli avantajı, normal yürüyüş şekline birebir benzeyen şekilde hareketler yaptırmasıdır. Ayrıca sanal gerçeklik ekranında hasta farklı ortamlarda yürüme hissi algılayıp aynı zamanda aynada kendisini yürürken görür. Önemli olan kas iskelet sistemini kuvvetlendirmenin yanı sıra cihazlar aracılığı ile yapılan işlemler ile beyindeki merkezler sürekli uyarılır. Bu yöntemle hastaların beyin dokularındaki iyileşme süreci hızlandığı gibi yürüme şekilleri de normale yakın şekilde gelişir. Hastanın ilk geldiği gün ile son gün arasında bilgisayar sistemiyle objektif değerlendirmeler yapılır. Hasta, hasta yakını ve fizyoterapist bilgisayar sisteminden alınan objektif veriler ile hastanın gelişimini izler.
Yürüme robotu ne kadar süreyle uygulanmalıdır?
Tedavinin etkinliği kişiden kişiye değişmekle birlikte genel olarak yürüme robotunu kullandığımız hastalarda 4-8 aylık süre zarfı sonunda anlamlı sonuçlar elde edilir. Robotun primer amacı yürümeye yardımcı olmaktır. Bu süre zarfı boyunca haftada en az üç seans gün aşırı olmak üzere günlük 60 dakikalık (20 dakika hastayı hazırlama 40 dakika yürüme) seanslar uygulanır. Hekim tarafından üç haftada bir periyodik yapılan ara değerlendirmeler sonucunda tedavi programında revizyona gidilir.
Yürüme robotunu kimler kullanabilir?
Yürüme robotlarında pediatri ve erişkin hastalar için ayrı parçalar kullanılmaktadır. Bu ayrımda yaş ayırıcı faktör değildir. Kalça ve diz arasında ölçüm (35 santimden küçük ya da büyük olması) yapılarak ayrım yapılır. Pediatri ayağında bacak boyunun 15 santimden küçük olması, erişkin ayağında ise bacak boyunun 65 santimden büyük olması, hastanın 120 kilodan fazla olması kontrendike durumlar arasındadır.
Normalde hastalık sonrası ortaya çıkan inaktivasyon problemleri çok ciddi olumsuz sonuçlar ortaya çıkarabilmektedir. Özellikle dolaşım bozukluğu ve kas-iskelet sistemindeki yıpranma karşılaşılan problemlerin başında gelir. Lokomat sistemi yatağa bağımlı ve yürüyemeyen hastada kasların yeniden güçlenmesini sağlar. Yeniden yürüme yeteneğinin geri kazanan hastanın kemik yapısı güçlenerek kemik erimesi ve buna bağlı oluşabilecek kırık riski de azaltılmış olur. Hastayı erken ayağa kaldırma hareketsizliğe bağlı gelişebilecek yatak yarası, damar tıkanıklığı ve eklemde kısıtlılığı gibi sorunların önlenmesini sağlamaktadır. Tedavi sırasındaki kemikler üzerine ağırlık aktarımı, kemiklerin güçlenmesine yardımcı olarak osteoporoz riskinin azalmasını sağladığı gibi, kasların harekete geçirilmesi de dolaşım sisteminin olumlu etkilenmesini sağlamaktadır.

Yürüme robotunu kimler kullanamaz?
Lokomat rehabilitasyonunda yüksek tansiyon, diyabet, kardio pulmoner rahatsızlığı olan kişilerde seans süresi daha kısa olmalıdır. Seans boyunca sık sık robotu durdurarak temkinli olarak çalışmaya devam edilir. İyileşmeyen bası yaraları, ileri osteoporoz, sert kontraktür gibi rahatsızlığı olan kişiler için yürüme robotunu kullanmak uygun değildir. Lokomat rehabilitasyonu her kişinin kendi durumuna göre rehabilitasyon planı çizilir